No Brasil, a idéia de uma unidade/órgão policial surgiu em 1500, quando D. João III resolveu adotar um sistema de capitanias hereditárias, outorgando uma carta régia a Martim Afonso de Souza para estabelecer a administração, promover a justiça e organizar o serviço de ordem pública, como melhor entendesse, em todas as terras que ele conquistasse. Registros históricos mostram que, em 20 de novembro de 1530, iniciaram-se as atividades do primeiro corpo policial, promovendo Justiça e organizando os serviços de ordem pública.
No Rio de Janeiro, a 24 de outubro de 1626, o Ouvinte Geral Luiz Nogueira de Brito reconheceu a necessidade de uma polícia e, criou um Corpo Policial semelhante ao Português.
No Brasil, a primeira instituição policial paga pelo erário foi o Regimento de Cavalaria Regular da Capitania de Minas Gerais, organizado em 9 de junho de 1775, ao qual pertenceu o Alferes Joaquim José da Silva Xavier, o TIRADENTES, que nela alistou-se em 1780 e em 1781 foi nomeado comandante do destacamento dos Dragões, na patrulha do "Caminho Novo", estrada que servia como rota de escoamento da produção mineradora da capitania mineira ao porto do Rio de Janeiro.
Pelo Alvará Régio de 10 de maio de 1808, D. João criou o cargo de Intendente Geral de Polícia da Corte e nomeou o desembargador Paulo Fernandes Viana para exercer o cargo, iniciando-se, assim, uma série de grandes modificações no organismo policial.
Em 13 de maio de 1809 foi criada a Divisão Militar da Guarda Real de Polícia, sua missão era de policiar a cidade em tempo integral, tornando-a desde o início mais eficaz que os antigos "Quadrilheiros", que eram os defensores, normalmente escolhidos pela autoridade local das vilas no Brasil Colônia, entre civis de ilibada conduta e de comprovada lealdade à coroa portuguesa.
A legislação imperial registra a criação de outros Corpos Policiais nas províncias. Em 1811 em Minas Gerais , 1818 no Pará, em 1820 no Maranhão, e em 1825 na Bahia e em Pernambuco.
O desembargador Paulo Fernandes Viana criou, pelo Aviso de 25 de maio de 1810, o Corpo de Comissários de Polícia, que só se tornou realidade por força de uma portaria do Intendente Geral de Polícia, Francisco Alberto Teixeira de Aragão, em novembro de 1825.
De 1808 a 1827, as funções policiais e judiciárias permaneceram acumuladas; mas com a promulgação do Código de Processo Criminal do Império, a organização policial foi descentralizada.
Ao abdicar o trono, Dom Pedro I deixa seu filho encarregado dos destinos do país. Neste momento conturbado, através da Regência Trina Provisória, em 14 de junho de 1831 é efetivamente criada com esta denominação em cada Distrito de Paz a Guarda Municipal, dividida em esquadras.
Em 18 de agosto de 1831, após a edição da lei que tratava da tutela do imperador e de suas augustas irmãs, é publicada a lei que cria a Guarda Nacional, e extingue no mesmo ato as Guardas Municipais, Corpos de Milícias e Serviços de Ordenanças, sendo que no mesmo ano, em 10 de outubro, foram reorganizados os corpos de municipais, agora agregados ao Corpo de Guardas Municipais Permanentes, nova denominação da Divisão Militar da Guarda Real de Polícia, subordinada ao Ministro da Justiça e ao Comandante da Guarda Nacional.
Com a morte de D. Pedro I em 1834, afastou-se em definitivo o receio de um possível retorno do antigo monarca, e o temido realinhamento com Portugal. Ocorrendo-se então, a rejeição e o afastamento dos extremismos, e efetivando-se uma reforma constitucional; na qual sobreveio uma relativa descentralização político-administrativa, sendo instituídos Corpo Legislativo nas províncias. Com esse redirecionamento político, o Legislativo é que passou a fixar, anualmente, e sobre informação do Presidente da Província, as forças policiais respectivas. As Guardas Municipais foram lentamente desativadas (algumas permaneceram até a Guerra do Paraguai) e transformadas ou substituídas por Corpos Policiais. A mudança não foi apenas uma troca de denominação, mas de fato uma completa reestruturação do aparato policial existente.
Em 1841, a Intendência Geral de Polícia foi extinta, criando-se o cargo de Chefe de Polícia, ocupado até 1844 por Euzébio de Queiroz Coutinho Matoso Câmara. A lei de 03 de dezembro de 1841 proporcionou uma mudança radical, com a criação, em cada província e também na Corte, de uma Chefatura de Polícia. Nela, o Chefe de Polícia passou a ser auxiliado por delegados e subdelegados de Polícia. Em 31 de janeiro de 1842, o regulamento nº 120 definiu as funções da polícia administrativa e judiciária, colocando-as sob a chefia do Ministro da Justiça.
A atuação do Corpo de Guardas Municipais Permanentes desde a sua criação foi motivo de destaque, conforme citação do Ex-Regente Feijó, que em 1839 dirigiu-se ao Senado, afirmando: "Lembrarei ao Senado que, entre os poucos serviços que fiz em 1831 e 1832, ainda hoje dou muita importância à criação do Corpo Municipal Permanente; fui tão feliz na organização que dei, acertei tanto nas escolhas dos oficiais, que até hoje é esse corpo o modelo da obediência e disciplina, e a quem se deve a paz e a tranqüilidade de que goza esta corte". Esta corporação teve em seus quadros vultos nacionais que souberam conduzi-la honrosamente, tendo como destaque o Major Luís Alves de Lima e Silva - "Duque de Caxias", que foi nomeado Comandante do Corpo de Guardas Municipais Permanentes, em 18 de outubro de 1832.
Em 16 de abril 1842 o Regulamento Policial subordinou as guardas policiais em cada termo, ao respectivo chefe de polícia e nos distritos aos subdelegados.
Em 20 de setembro de 1871, pela Lei n.º 2033, regulamentada pelo Decreto n.º 4824, de 22 de novembro do mesmo ano, foi reformado o sistema adotado pela Lei n.º 261, separando-se Justiça e Polícia de uma mesma organização e proporcionando inovações que perduram até hoje, como a criação do Inquérito Policial.
Por meio da Lei nº. 17, de 14 de novembro de 1891, foi instituída a Força Pública de São Paulo, com sua criação, as outras instituições (Companhia de Guardas Municipais, Corpo Policial Permanente, Companhia de Pedestre, entre outros) deixaram de existir.
Em 1915, as dificuldades apresentadas no Conflito do Contestado (1913) e a eclosão da Primeira Guerra Mundial (1914), despertaram no Exército a urgente necessidade de uma reformulação nas forças armadas brasileiras. Nesse ano a legislação federal passou a permitir que as forças militarizadas dos Estados pudessem ser incorporadas ao Exército Brasileiro, em caso de mobilização nacional.
Em 1917 a Brigada Policial e o Corpo de Bombeiros da Capital Federal tornaram-se oficialmente Reservas do Exército; condição essa a seguir estendida aos Estados. A aceitação desse acordo isentava o efetivo da Força Estadual do serviço militar obrigatório, implantado em 1916.
Em 1926 o governo paulista cria outra força policial, independente da Força Pú-blica. Cria a Guarda Civil Estadual de São Paulo através da Lei nº. 2141, denominada como auxiliar da Força Pública, mas sem caráter militar.
O perfil desta Guarda tentava seguir o modelo da Polícia Londrina por meio do policiamento preventivo da capital, fiscalização no trânsito, serviço de radiopatrulha para o controle da criminalidade, proteção de escolas, repartições públicas em geral e policiamento fazendário nas cidades de Campinas, Ribeirão Preto, Sorocaba, Bauru, Marília, Presidente Prudente, Jundiaí, Mogi das Cruzes, Piracicaba e São Carlos. O corpo de policiamento especial feminino, órgão anexo à Guarda Civil, foi criado em 1955 pelo governador de São Paulo Jânio Quadros para proteger os idosos, menores e mulheres (MARIANO, 2004, p.24).
Com instituição do Governo Militar de 1964 novas modificações foram inseridas. Com a tomada do poder pelos militares, a Guarda Civil começou a sofrer interferência política direta, pois pretendiam criar uma nova estrutura no setor de Segurança Pública.
A Constituição do Estado de São Paulo promulgada em 15 de maio de 1967, previa em título de Segurança Pública que “são órgãos policiais subordinados ao Secretário de Estado:
I – Delegados de Polícia e demais carreiras policiais;
II – Força Pública
III – Guarda Civil”.
Neste mesmo ano (1967) foi criada a Inspetoria Geral das Polícias Militares (IGPM) subordinada ao Exército.
Em 13 de dezembro de 1968, foi baixado o AI-5 (Ato Institucional nº. 5) e o Ato Complementar nº. 38, que fecharam o Congresso Nacional.
Em 30 de outubro de 1969 foi promulgada a nova Constituição do Estado de São Paulo, na qual já não constava a Guarda Civil.
O Decreto –Lei nº. 1072, de 30 de dezembro de 1969, extinguiu as Guardas Civis de 15 Estados da Federação: Amazonas, Bahia, Ceará, Espírito Santo, Goiás, Minas Gerais, Pará, Paraíba, Paraná, Pernambuco, Rio de Janeiro, Rio Grande do Norte, Rio Grande do Sul, São Paulo e Sergipe. Todas as Guardas Civis foram anexadas às novas forças militares estaduais ou foram extintas.
Em 1970, o Governo do Estado por meio do Decreto Lei n° 217, de 08 de abril constituiu a Polícia Militar do Estado de São Paulo mediante a fusão da Guarda Civil e a Força Pública. O policiamento fardado passou a ser considerado exclusividade das polícias militares, sendo extintas as Guardas Civis e outras organizações similares.
“A decisão de que o policiamento ostensivo voltaria a ser feito exclusivamente por força militarizada e aquartelada não foi do povo de São Paulo nem do Poder Legislativo, mas sim do governo ditatorial e autoritário” (MARIANO, 2004).
Em 1986 mesmo não tendo amparo constitucional corajosamente tateando sobre decretos-leis federais de então, o Prefeito do Município de São Paulo Jânio da Silva Quadros através da Lei Municipal nº. 10.115, cria a Guarda Civil Metropolitana.
Desde 1964 o Brasil estava sob uma ditadura militar, e desde 1967 (particularmente subjugado às alterações decorrentes dos Atos Institucionais) sob uma Constituição imposta pelo governo. Em 1º de fevereiro de 1987, foi instalada a Assembléia Nacional Constituinte. Em 05 de novembro de 1988 foi promulgada a nova Constituição Brasileira, sendo chamada de "Constituição Cidadã", que concedeu aos municípios a faculdade em criar Guardas Municipais
